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CAN轉(zhuǎn)USB模塊-北京拓宇偉業(yè)科技有限公司
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CAN轉(zhuǎn)USB模塊
更新：2022-11-19 14:59:14??????點(diǎn)擊：
品牌：???拓宇偉業(yè)
型號(hào)：???USB-CAN
市場(chǎng)價(jià)：???150 元
優(yōu)惠價(jià)：???120 元 (已有 0 人購(gòu)買(mǎi))
???
產(chǎn)品介紹
淘寶鏈接https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-22740201761.6.1e5c600eZtLcui&id=673314414838
上位機(jī)軟件使用說(shuō)明
1，? 正確選擇CAN模塊串口通訊的端口號(hào)和波特率
2，? 點(diǎn)擊打開(kāi)串口連接模塊
3，? 點(diǎn)擊讀取參數(shù)按鈕，讀出當(dāng)前CAN模塊的設(shè)置參數(shù)，檢查和連接的總線(xiàn)參數(shù)是否一致
4，? 如果參數(shù)不一致，可以修改CAN速率，幀類(lèi)型，是否監(jiān)聽(tīng)總線(xiàn)，如果監(jiān)聽(tīng)總線(xiàn)，需要設(shè)置正確的ID和MASK，如果要監(jiān)聽(tīng)所有幀，則MASK設(shè)置為全0.
5，? 通過(guò)填寫(xiě)CAN命令參數(shù)，然后點(diǎn)擊生成命令按鈕，則按當(dāng)前設(shè)置發(fā)送CAN命令到模塊，然后發(fā)送到CAN總線(xiàn)。
6，? 通過(guò)修改發(fā)送數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)，然后點(diǎn)擊發(fā)送按鈕，也可以發(fā)送CAN命令，命令有嚴(yán)格的格式限制，每個(gè)數(shù)據(jù)段用空格隔開(kāi)，只能是一個(gè)空格，數(shù)據(jù)類(lèi)型STD，EXT標(biāo)準(zhǔn)幀或擴(kuò)展幀，幀ID，如果是標(biāo)準(zhǔn)幀，則為3位，16進(jìn)制，如果是擴(kuò)展幀，則為8位，16進(jìn)制，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，用2位16進(jìn)制表示，數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，每個(gè)數(shù)據(jù)2個(gè)字節(jié)，中間空格。
7，? 接收到的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的是發(fā)送命令后模塊返回的數(shù)據(jù)。
8，? 偵聽(tīng)的數(shù)據(jù)窗口顯示的是總線(xiàn)上偵聽(tīng)到的數(shù)據(jù)，通過(guò)點(diǎn)擊按鈕啟動(dòng)連接和斷開(kāi)連接來(lái)啟動(dòng)和停止偵聽(tīng)顯示，通過(guò)點(diǎn)擊清空顯示按鈕，可以清空偵聽(tīng)的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)超過(guò)緩沖區(qū)后會(huì)自動(dòng)清空緩沖區(qū)。
9，? 系統(tǒng)預(yù)留10個(gè)命令按鈕，可以填入常用命令，點(diǎn)擊按鈕后數(shù)據(jù)會(huì)自動(dòng)填入CAN命令參數(shù)空間，點(diǎn)擊發(fā)送命令按鈕即可發(fā)送到總線(xiàn)。數(shù)據(jù)配置文件現(xiàn)在不能支持中文，保存在CANCONFIG.TXT文件中，文件和可執(zhí)行文件放置同一個(gè)目錄，最多10行，否則會(huì)造成軟件溢出，每行11列，分別為按鈕名稱(chēng)，ID號(hào)，數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，數(shù)據(jù)1-8，每列用空格隔開(kāi)，最后一列用回車(chē)切換到下一行。
CAN模塊使用說(shuō)明
1，? CAN模塊分為USB轉(zhuǎn)CAN和RS232轉(zhuǎn)CAN，USB轉(zhuǎn)CAN不需外部供電，RS232轉(zhuǎn)CAN可9―30V供電，或5V供電，分別為兩個(gè)電源輸入端口，RS232為數(shù)據(jù)通訊口，如果需要使用485通訊，需要外接232轉(zhuǎn)485模塊，同時(shí)如果需要模塊發(fā)送命令的情況下，需要關(guān)閉模塊的監(jiān)聽(tīng)功能，否則會(huì)引起沖突，或者只能用于監(jiān)聽(tīng)功能。
2，? 模塊可設(shè)置的參數(shù)
1，? 串口波特率，CAN口速率，幀類(lèi)型，是否監(jiān)聽(tīng)，監(jiān)聽(tīng)I(yíng)D，監(jiān)聽(tīng)掩碼MASK。
2，? 設(shè)置方法可以使用單獨(dú)的命令或整體命令，所有命令以回車(chē)換行為結(jié)尾
3，? AT+BAUD=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的波特率對(duì)應(yīng)數(shù)字，0-11分別對(duì)應(yīng)"1200""2400","4800","9600","14400","19200","38400","56000","57600","115200","128000","256000"，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+BAUD？查詢(xún)模塊的串口波特率，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMODE=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的工作模式對(duì)應(yīng)數(shù)字，0為STD標(biāo)準(zhǔn)幀，１為EXT擴(kuò)展幀，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMODE？查詢(xún)模塊的工作模式，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMONITOR=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的偵聽(tīng)模式對(duì)應(yīng)數(shù)字，0為NO不偵聽(tīng)，１為YES偵聽(tīng)，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ CANMONITOR？查詢(xún)模塊的偵聽(tīng)工作模式，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANRATE=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的CAN通訊速率對(duì)應(yīng)數(shù)字，0-41分別對(duì)應(yīng)"1000"，"2000","3000","4000","5000","6000","7000","8000","9000","10000","12000","15000","16000","18000","20000","24000","25000","30000","32000","36000","40000","50000","60000","80000","90000","100000","125000","150000","200000","250000","300000","400000","450000","480000","500000","600000","720000","750000","800000","900000","1000000"，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ CANRATE？查詢(xún)模塊的CAN通訊速率，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANID=* 其中*號(hào)為8位16進(jìn)制的ID值，為STD標(biāo)準(zhǔn)幀時(shí)使用的是最后3位，為EXT擴(kuò)展幀時(shí)使用的是8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ CANID？查詢(xún)模塊的ID配置，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMASK=* 其中*號(hào)為8位16進(jìn)制的MASK值，為STD標(biāo)準(zhǔn)幀時(shí)使用的是最后3位，為EXT擴(kuò)展幀時(shí)使用的是8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果,全0為，通過(guò)所有幀。
AT+ CANMASK？查詢(xún)模塊的ID配置，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANPARA=* 設(shè)置CAN通訊相關(guān)的參數(shù)，其中*號(hào)為22個(gè)16進(jìn)制的數(shù)字對(duì)應(yīng)數(shù)字，分別為工作模式2位，偵聽(tīng)模式2位，CAN通訊速率2位，ID8位，MASK8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果，參數(shù)自動(dòng)保存。
AT+ PARA？查詢(xún)模塊的CAN通訊相關(guān)的參數(shù)，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANPARA=* 設(shè)置模塊通訊相關(guān)的所有參數(shù)，其中*號(hào)為24個(gè)16進(jìn)制的數(shù)字對(duì)應(yīng)數(shù)字，分別為串口波特率2位，工作模式2位，偵聽(tīng)模式2位，CAN通訊速率2位，ID8位，MASK8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果，參數(shù)自動(dòng)保存。
AT+ PARA？查詢(xún)模塊通訊相關(guān)的所有參數(shù)，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ SAVE保存模塊通訊相關(guān)的所有參數(shù)，以上的所有設(shè)置命令，只有AT+CANPARA，和AT+PARA設(shè)置的參數(shù)能自動(dòng)保存，其他設(shè)置參數(shù)命令均不自動(dòng)保存，需要調(diào)用此命令，參數(shù)才可以保存，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ DEFAULT保存模塊通訊相關(guān)的所有默認(rèn)參數(shù)，分別為串口波特率參數(shù)3，波特率9600，工作模式參數(shù)1，EXT擴(kuò)展幀通訊模式，偵聽(tīng)模式參數(shù)1，啟動(dòng)偵聽(tīng)，CAN通訊速率參數(shù)26，CAN通訊速率125000，ID8位，00000000，MASK8位，00000000可監(jiān)聽(tīng)所有幀。
AT+ CONFIG？查詢(xún)模塊當(dāng)前的所有參數(shù)，模塊返回設(shè)置結(jié)果
STD+3位幀ID+2位數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)+2位數(shù)據(jù)0+2位數(shù)據(jù)1+2位數(shù)據(jù)2+2位數(shù)據(jù)3+2位數(shù)據(jù)4+2位數(shù)據(jù)5+2位數(shù)據(jù)6+2位數(shù)據(jù)7，為發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)模式。
STD+8位幀ID+2位數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)+2位數(shù)據(jù)0+2位數(shù)據(jù)1+2位數(shù)據(jù)2+2位數(shù)據(jù)3+2位數(shù)據(jù)4+2位數(shù)據(jù)5+2位數(shù)據(jù)6+2位數(shù)據(jù)7，為發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)模式。
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ETHERCAT轉(zhuǎn)CANOPEN網(wǎng)關(guān)
【產(chǎn)品功能】
FN3S-ECCO是賽思特自動(dòng)化自主研發(fā)的一款ETHERCAT從站功能的通訊網(wǎng)關(guān)。該產(chǎn)品主要功能是將ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)和CANOPEN網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái)。
本網(wǎng)關(guān)連接到ETHERCAT總線(xiàn)中做為從站使用，連接到CANOPEN總線(xiàn)中做為主站使用。
?
【ETHERCAT技術(shù)參數(shù)】
● 網(wǎng)關(guān)做為ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)的從站，可以連接倍福、歐姆龍、基恩士等廠(chǎng)家的PLC。
● 帶2個(gè)RJ45以太網(wǎng)接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX自檢測(cè)，可以組成鏈?zhǔn)骄W(wǎng)絡(luò)，支持環(huán)網(wǎng)冗余。
● 支持的最大PDO長(zhǎng)度，inputs和outputs各為1024字節(jié)。
【CANOPEN技術(shù)參數(shù)】
● 網(wǎng)關(guān)的CANOPEN接口做為主站工作。
● 標(biāo)準(zhǔn)CAN2.0A接口，符合CANOPEN CiA 401標(biāo)準(zhǔn)。
● 波特率支持：5K、10K、20K、40K、50K、80K、100K、125K、200K、250K、400K、500K、666K、800K、1M可選。
● 提供GW Config軟件用于設(shè)定CANOPEN參數(shù)。?
【電氣參數(shù)】
● 電源：直流24V/200mA（18V～30V可用）
● 工作環(huán)境：-40～55℃，濕度≤95%
● 防護(hù)等級(jí)：IP20
● 安裝方式：35mm導(dǎo)軌
● 重量：500g
【產(chǎn)品尺寸圖】
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ETHERCAT轉(zhuǎn)CANOPEN連接安川ethercat總線(xiàn)伺服 - 知乎
ETHERCAT轉(zhuǎn)CANOPEN連接安川ethercat總線(xiàn)伺服 - 知乎切換模式寫(xiě)文章登錄/注冊(cè)ETHERCAT轉(zhuǎn)CANOPEN連接安川ethercat總線(xiàn)伺服李文強(qiáng)工業(yè)以太網(wǎng)控制、通信、采集解決方案技術(shù)服務(wù)商ETHERCAT和CANOPEN不通訊？遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-ECT-COP告訴你不是問(wèn)題！ 作為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，數(shù)據(jù)互聯(lián)互通至關(guān)重要。然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是兩個(gè)不同的協(xié)議，它們之間的通訊一直是個(gè)大問(wèn)題。這時(shí)，遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-ECT-COP閃亮登場(chǎng)！YC-ECT-COP是一款自主研發(fā)的通訊網(wǎng)關(guān)，可以將ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)和CANOPEN網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)協(xié)議之間的互聯(lián)互通。作為ETHERCAT從站，它可以連接到ETHERCAT總線(xiàn)中，而作為CANOPEN主站，它則可以連接到CANOPEN總線(xiàn)中。這樣一來(lái)，數(shù)據(jù)通訊再也不是問(wèn)題了！YC-ECT-COP的出現(xiàn)，無(wú)疑是生產(chǎn)管理系統(tǒng)的一大福音！ 遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-ECT-COP的問(wèn)世，為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊提供了有力的保障。相信未來(lái)，這款通訊網(wǎng)關(guān)會(huì)在越來(lái)越多的生產(chǎn)領(lǐng)域發(fā)揮出其重要作用。以下是配置方法供大家參考。配置網(wǎng)關(guān) ETHERCAT 輸入輸出長(zhǎng)度 使用網(wǎng)線(xiàn)將電腦與網(wǎng)關(guān)EtherCAT接口連接。 打開(kāi) GW Modbus Builder 軟件，設(shè)置軟件使用的 IP 地址 EtherCAT 配置”。 點(diǎn)擊“連接從站”按鈕，連接成功后其他按鈕會(huì)變成可以點(diǎn)擊的狀態(tài)： 點(diǎn)擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關(guān)目前的實(shí)際數(shù)據(jù)長(zhǎng)度配置：填寫(xiě)用戶(hù)需要的輸入、輸出數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，點(diǎn)擊“寫(xiě)入配置”按鈕： 設(shè)置完畢后，網(wǎng)關(guān)撥碼的第 8 位撥到 OFF，然后重新給網(wǎng)關(guān)供電。 配置網(wǎng)關(guān)的 ETHERCAT 從站 將網(wǎng)關(guān) xml 文件拷貝到主站相應(yīng)路徑下: 添加主站，添加ETHERCAT 從站，選擇網(wǎng)關(guān)設(shè)備，如下圖所示。 配置輸入輸出數(shù)據(jù)的頁(yè)面。 如下圖所示，在 Slot 列表中，一共可以添加 16 條配置信息。右側(cè) Module 列表的每一條配置選項(xiàng)，都可以添加到 Slot 中。按照下圖 1、2、3 的操作順序，可以將 Module 添加到 Slot 中。 配置 CANOPEN 主站 導(dǎo)入 EDS 文件 打開(kāi) GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 軟件，點(diǎn)擊“工具——導(dǎo)入 EDS”按鈕。 添加 CANOPEN 站點(diǎn) 添加的 CANOPEN 從站在右側(cè)位置。 右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁(yè)面，設(shè)置主站波特率、定時(shí)發(fā)送間隔和主站心跳時(shí)間，如下圖：(注意：如使用同步對(duì)象 SYNC 命令則需要使能 SYNC，連接多臺(tái) CANopen 從站時(shí)，必須使能該功能) 配置 PDO根據(jù)需求選擇需要映射的參數(shù)，以添加 6040“控制字” 、6060 “運(yùn)行模式”為例，選擇添加上 6040 或 6060配置 SDO 通過(guò)“SDO 配置”，添加 SDO，點(diǎn)添加按鈕，添加 SDO。 選擇 TXSDO 按鈕，輸入索引、子索引、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。輸入完畢后點(diǎn)確定。 添加完成后如下圖所示： 下載配置 將電腦設(shè)置成 192.168.1.10。點(diǎn)擊菜單欄“設(shè)置”—“以太網(wǎng)設(shè)置”， 選擇電腦的IP。 啟動(dòng) PDO 通訊 網(wǎng)關(guān)自動(dòng)為從站添加 32 個(gè) bit 的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)，監(jiān)控從站的心跳狀態(tài)。 從站心跳在線(xiàn)時(shí)，顯示 1。從站心跳離線(xiàn)時(shí)，顯示 0。 編輯于 2023-07-07 10:00?IP 屬地北京總線(xiàn)工控CAN總線(xiàn)?贊同??添加評(píng)論?分享?喜歡?收藏?申請(qǐng)
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請(qǐng)問(wèn)EtherCAT和CANopen之間有什么關(guān)系？ - 知乎首頁(yè)知乎知學(xué)堂發(fā)現(xiàn)等你來(lái)答?切換模式登錄/注冊(cè)自動(dòng)控制以太網(wǎng)（Ethernet）工業(yè)機(jī)器人工業(yè)自動(dòng)化請(qǐng)問(wèn)EtherCAT和CANopen之間有什么關(guān)系？最近在接觸EtherCAT以搭建工業(yè)以太網(wǎng)，但是一直不太清楚EtherCAT和CANopen之間的關(guān)系。同時(shí)，使用EtherCAT對(duì)PHY芯片有什么要…顯示全部 ?關(guān)注者149被瀏覽208,959關(guān)注問(wèn)題?寫(xiě)回答?邀請(qǐng)回答?好問(wèn)題 4?添加評(píng)論?分享?13 個(gè)回答默認(rèn)排序韓峰濤??機(jī)器人話(huà)題下的優(yōu)秀答主? 關(guān)注簡(jiǎn)單來(lái)講，CANopen是EtherCAT在應(yīng)用層使用的Mailbox protocols中的一種。要搞清楚EtherCAT和CANopen的關(guān)系，先要了解EtherCAT的一些基礎(chǔ)知識(shí)。EtherCAT設(shè)計(jì)時(shí)僅顯式使用了OSI 7層模型中的三層，即應(yīng)用層，數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，見(jiàn)下圖：EtherCAT主要實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)鏈路層，在物理層可以使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)芯片，Intel和Realtek兩家主流的芯片基本都可以支持。根據(jù)ETG官網(wǎng)2016.3.04更新的《EtherCAT Communication Principles》，EtherCAT在應(yīng)用層支持的Mailbox protocols共有5中，見(jiàn)下圖：CoE主要用于伺服系統(tǒng)通信，使用標(biāo)準(zhǔn)的CiA402規(guī)約，用戶(hù)在使用EtherCAT接口的伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)，基本上用的也都是CANopen的東西，如下圖所示：因?yàn)槭忻嫔蠋缀跛衅放频乃欧?qū)動(dòng)器都支持CANopen總線(xiàn)，所以之前的用戶(hù)從CANopen遷移到EtherCAT會(huì)非常的簡(jiǎn)單，在應(yīng)用層編程時(shí)，所用到的PDO/SDO的概念和使用方法與CANopen基本保持一致，學(xué)習(xí)成本低。再加上近些年EtherCAT的推廣做的比價(jià)好，因此以前支持CANopen的驅(qū)動(dòng)器慢慢都開(kāi)始支持EtherCAT，選擇面比較廣。EtherCAT主站有很多成熟方案可以選擇，軟硬都有，一般不需要自己開(kāi)發(fā)。從站直接從Beckhoff購(gòu)買(mǎi)ESC芯片，做二次開(kāi)發(fā)，有完善的技術(shù)支持，硬件實(shí)力較強(qiáng)的話(huà)應(yīng)該問(wèn)題也不大。EtherCAT的官方網(wǎng)站為EtherCAT Technology Group，注冊(cè)為ETG會(huì)員后，可以下載到非常全面細(xì)致的技術(shù)文檔。編輯于 2016-06-12 10:46?贊同 129??12 條評(píng)論?分享?收藏?喜歡收起?許豆嵌入式市場(chǎng)、技術(shù)，十年以上經(jīng)驗(yàn)，提供付費(fèi)咨詢(xún)~? 關(guān)注@SunSea陽(yáng)洋 上面回答很完整了，補(bǔ)充一下，EtherCAT對(duì)PHY芯片其實(shí)要求不嚴(yán)苛，只要滿(mǎn)足兩點(diǎn)就好：1、低鏈路延時(shí) 2、不能用EEE(節(jié)能以太網(wǎng))。發(fā)布于 2017-08-03 16:22?贊同 2??添加評(píng)論?分享?收藏?喜歡
EtherCAT和CANOPEN 帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信_(tái)ethercat實(shí)現(xiàn)canopen-CSDN博客
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EtherCAT和CANOPEN 帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信
YQBscgK
于?2023-12-27 15:11:15?發(fā)布
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EtherCAT和CANOPEN stm32f4主控，keil工程。 帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信。
EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）和CANopen是兩種常用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的通信協(xié)議。在本文中，我們將討論如何在基于STM32F4主控和Keil工程的系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)EtherCAT和CANopen總線(xiàn)通信。
首先，讓我們先了解一下EtherCAT和CANopen的基本原理和特點(diǎn)。EtherCAT是一種基于乙太網(wǎng)的實(shí)時(shí)通信協(xié)議，它的主要特點(diǎn)是高實(shí)時(shí)性、低延遲和高帶寬利用率。EtherCAT通過(guò)在數(shù)據(jù)幀中嵌入實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)高效的數(shù)據(jù)傳輸。與之相比，CANopen是一種基于CAN總線(xiàn)的開(kāi)放式通信協(xié)議，它主要用于實(shí)時(shí)控制和設(shè)備間通信。CANopen提供了一套標(biāo)準(zhǔn)的通信接口和對(duì)象字典，使得設(shè)備之間可以進(jìn)行靈活的數(shù)據(jù)交換和配置。
在使用STM32F4主控和Keil工程進(jìn)行EtherCAT和CANopen總線(xiàn)通信時(shí)，我們首先需要確定硬件連接。對(duì)于EtherCAT，我們需要使用支持EtherCAT的PHY芯片，如LAN9252。這個(gè)芯片提供了硬件層和協(xié)議層的支持，可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)過(guò)程。對(duì)于CANopen，我們可以使用內(nèi)置的CAN控制器，同時(shí)連接CAN收發(fā)器來(lái)實(shí)現(xiàn)與CAN總線(xiàn)的通信。
在軟件方面，我們需要使用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)和協(xié)議棧來(lái)實(shí)現(xiàn)EtherCAT和CANopen通信。對(duì)于EtherCAT，可以使用EtherCAT Master Stack，如ET9400。這個(gè)協(xié)議棧提供了一套完整的EtherCAT主站功能，包括網(wǎng)絡(luò)配置、數(shù)據(jù)傳輸和設(shè)備管理等。對(duì)于CANopen，可以使用現(xiàn)有的CANopen協(xié)議棧，如emPC-A320。這個(gè)協(xié)議棧具有豐富的功能，包括節(jié)點(diǎn)配置、PDO和SDO數(shù)據(jù)交換以及NMT（Network Management）功能等。
在Keil工程中，我們需要配置相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)和協(xié)議棧，并根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和功能開(kāi)發(fā)。對(duì)于EtherCAT，需要進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置和設(shè)備連接的初始化，并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸和設(shè)備管理功能。對(duì)于CANopen，需要進(jìn)行節(jié)點(diǎn)配置和數(shù)據(jù)交換的初始化，并實(shí)現(xiàn)PDO和SDO的數(shù)據(jù)交換功能。
除了基本的通信功能，我們還可以進(jìn)一步開(kāi)發(fā)一些高級(jí)功能。例如，在EtherCAT中，我們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)從站設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)控和遠(yuǎn)程配置，以及對(duì)主站和從站之間的網(wǎng)絡(luò)通信的優(yōu)化。在CANopen中，我們可以擴(kuò)展對(duì)象字典，實(shí)現(xiàn)自定義的數(shù)據(jù)交換和設(shè)備控制功能。
總之，基于STM32F4主控和Keil工程的EtherCAT和CANopen總線(xiàn)通信在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。通過(guò)正確的硬件連接、軟件配置和功能開(kāi)發(fā)，我們可以實(shí)現(xiàn)高效、可靠和靈活的數(shù)據(jù)交換和設(shè)備控制。希望通過(guò)本文的介紹和分析，讀者能夠?qū)therCAT和CANopen的原理和實(shí)現(xiàn)有更深入的了解，并能夠在自己的項(xiàng)目中應(yīng)用和優(yōu)化這些通信協(xié)議。
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EtherCAT和CANOPEN 帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信
首先，讓我們先了解一下EtherCAT和CANopen的基本原理和特點(diǎn)。希望通過(guò)本文的介紹和分析，讀者能夠?qū)therCAT和CANopen的原理和實(shí)現(xiàn)有更深入的了解，并能夠在自己的項(xiàng)目中應(yīng)用和優(yōu)化這些通信協(xié)議。對(duì)于EtherCAT，需要進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置和設(shè)備連接的初始化，并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸和設(shè)備管理功能。對(duì)于CANopen，需要進(jìn)行節(jié)點(diǎn)配置和數(shù)據(jù)交換的初始化，并實(shí)現(xiàn)PDO和SDO的數(shù)據(jù)交換功能。例如，在EtherCAT中，我們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)從站設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)控和遠(yuǎn)程配置，以及對(duì)主站和從站之間的網(wǎng)絡(luò)通信的優(yōu)化。
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在2014年10月， EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)成為GB/T 31230 即中國(guó)認(rèn)可的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，從 EtherCAT 技術(shù)從誕生之日起，在過(guò)去的短短十多年時(shí)間里快速發(fā)展壯大，已經(jīng)占據(jù)了很大的市場(chǎng)份額，這充分證明了 EtherCAT 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)卓越的性能和出色的質(zhì)量。EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)中也可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，例如以太網(wǎng)線(xiàn)、以太網(wǎng)卡、交換機(jī)、路由器等設(shè)備。波特率支持：5K、10K、20K、40K、50K、80K、100K、125K、200K、250K、400K、500K、666K、800K、1M 可選。
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ethercat通訊協(xié)議_為什么伺服控制中CANopen通訊這么火
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1. CANopen的起源，CANopen從何而來(lái)？德國(guó)Bosch公司于1983年研發(fā)CAN協(xié)議，用于汽車(chē)傳動(dòng)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通訊。之后稱(chēng)為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898，目前CANopen由非營(yíng)利組織CiA（CAN in Automaion）進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的起草及審核工作，基本的 CANopen 設(shè)備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。針...
EtherCAT 伺服控制功能塊實(shí)現(xiàn)
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EtherCAT 是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域主要的通信協(xié)議，開(kāi)源EtherCAT 主站協(xié)議棧 IgH 和SOEM 兩個(gè)項(xiàng)目，IgH 相對(duì)更普及一些，但是它是基于Linux 內(nèi)核的方式，比SOEM更復(fù)雜一些。使用IgH 協(xié)議棧編寫(xiě)一個(gè)應(yīng)用程序，控制EtherCAT 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是比較簡(jiǎn)單的。但是要實(shí)現(xiàn)一個(gè)通用的EtherCAT 組件庫(kù)（例如IEC61131-3 ,或者IEC61499功能塊）就復(fù)雜一些了，例如動(dòng)態(tài)地加入一個(gè)從站驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)組件控制某一個(gè)從站。本博文研究基于組件的EtherCAT 程序架構(gòu)及其實(shí)現(xiàn)方法。
耐用通信Ethercat轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)在鋼鐵行業(yè)的應(yīng)用案例
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在該系統(tǒng)中，客戶(hù)的國(guó)產(chǎn)plc作為Ethercat主站，用戶(hù)的伺服是采用canopen通信的設(shè)備，耐用通信Ethercat轉(zhuǎn)canopen網(wǎng)關(guān)作為這兩者之間的橋梁，實(shí)現(xiàn) PLC 對(duì)canopen設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制。應(yīng)用總結(jié)：通過(guò)使用 Ethercat轉(zhuǎn)Canopen網(wǎng)關(guān)，用戶(hù)能夠快速、方便地將現(xiàn)場(chǎng)多臺(tái) canopen設(shè)備連接到Ethercat總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)，只需對(duì)經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單配置，即可實(shí)現(xiàn) PLC 對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的集中控制及數(shù)據(jù)采集.關(guān)鍵詞：Ethercat轉(zhuǎn)canopen Ethercat PLC Canopen臺(tái)達(dá)伺服。
EtherCAT主站DEMO介紹 總線(xiàn)部分包括 EtherCAT 協(xié)議、Canopen 協(xié)議、1588 同步協(xié)議，全部在 FPGA上實(shí)現(xiàn)，純 Verilog 實(shí)現(xiàn)，無(wú)軟核，時(shí)間精準(zhǔn)
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EtherCAT 總線(xiàn) demo 板介紹
一、測(cè)試架構(gòu)介紹
總線(xiàn)部分包括 EtherCAT 協(xié)議、Canopen 協(xié)議、1588 同步協(xié)議，全部在 FPGA上實(shí)現(xiàn)，純 Verilog 實(shí)現(xiàn)，無(wú)軟核，時(shí)間精準(zhǔn)。
FPGA 掛百兆網(wǎng)口串接伺服，布線(xiàn)簡(jiǎn)單。
支持驅(qū)動(dòng) 1-32 軸，自動(dòng)偵測(cè)。
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EtherCAT和CANopen之間有什么關(guān)系？
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EtherCAT和CANOPEN stm32f4主控，keil工程。 帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信。
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CANopen與EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)介
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一、控制結(jié)構(gòu)
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CANopen與EtherCAT是國(guó)際上網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制的開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。它們可以簡(jiǎn)化連線(xiàn)、降低成本、增強(qiáng)診斷功能等。CANope
CDHD_EtherCAT_CANopen_fw1.41.x_Rev.6.4.pdf
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該手冊(cè)為中文版高創(chuàng)伺服驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，主要包含can/ethercat總線(xiàn)的說(shuō)明和使用例程，已經(jīng)所有的對(duì)象字典定義，報(bào)錯(cuò)處理等。
EtherCAT和CANOPENstm32f4主控，keil工程。帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信
StMtQUPde的博客
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需要注意的是，CANOPEN協(xié)議是一個(gè)比較復(fù)雜的協(xié)議，需要我們仔細(xì)閱讀其協(xié)議規(guī)范，并編寫(xiě)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。在Keil工程中，我們需要編寫(xiě)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，完成與EtherCAT芯片的通訊，并實(shí)現(xiàn)EtherCAT協(xié)議的解析和數(shù)據(jù)處理。通過(guò)本文的介紹，讀者可以了解到EtherCAT和CANOPEN協(xié)議的基本原理和實(shí)現(xiàn)方法，并能夠編寫(xiě)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)這兩種協(xié)議的通訊。同時(shí)，讀者還可以學(xué)習(xí)到如何利用STM32F4的DMA和中斷機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)高效的數(shù)據(jù)傳輸和處理，以及如何控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)难訒r(shí)，確保通訊的實(shí)時(shí)性和可靠性。
EtherCAT_Slave_C_Code.rar_ETHERCAT_canopen ethercat_ethercat c
07-15
直接可用的ethercat從站代碼，帶有canopen協(xié)議。C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)
關(guān)于Ethercat和Canopen的學(xué)習(xí)
g_jixie的博客
07-14
1430
10.子網(wǎng)掩碼是劃分 ip里的網(wǎng)絡(luò)部分和主機(jī)部分的，255.255.255.0就是前24位都是網(wǎng)絡(luò)部分，后8位是主機(jī)部分。6.RS485 和232 都是一種電氣電平標(biāo)準(zhǔn) r是推薦的意思 S是標(biāo)準(zhǔn) 根TTL是一個(gè)水平的，一種電平判斷標(biāo)準(zhǔn)。4.線(xiàn)程的進(jìn)程的區(qū)別：線(xiàn)程是并行的最小單位，一個(gè)進(jìn)程可以多個(gè)線(xiàn)程，一個(gè)任務(wù)是一個(gè)進(jìn)程。2.can是差分信號(hào)，用兩根線(xiàn)來(lái)表示，High和Low都是2.5v則是邏輯0，一個(gè)3.5一個(gè)1.5則是1。OSI模型和 TCP/IP模型是不一樣的，現(xiàn)在用OSI的比較多。
EtherCAT和CANOPENstm32f4主控，keil工程
DegOWZQ的博客
11-20
59
具體來(lái)說(shuō)，可以通過(guò)使用STM32F4的CAN口實(shí)現(xiàn)CANOPEN總線(xiàn)的通信，通過(guò)EtherCAT從站協(xié)議棧實(shí)現(xiàn)EtherCAT總線(xiàn)的通信。首先，我們需要了解EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信的基本概念和原理。CANOPEN協(xié)議則是一種基于CAN總線(xiàn)的高層協(xié)議，它也采用了Master-Slave結(jié)構(gòu)，Master節(jié)點(diǎn)通過(guò)CAN總線(xiàn)控制多個(gè)Slave節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通信。在實(shí)現(xiàn)EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信時(shí)，我們可以利用stm32f4主控的高性能和keil工程的實(shí)用性，快速高效地完成開(kāi)發(fā)任務(wù)。
EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)將機(jī)器人連接到任何工業(yè)網(wǎng)絡(luò)
bjbxkj的博客
12-08
379
為了有效并很大限度地提高生產(chǎn)力，各企業(yè)公司都將機(jī)器人的配備更加合理化，利用CANopen轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關(guān)，確保機(jī)器人能夠在不同設(shè)備之間轉(zhuǎn)換并且執(zhí)行不同的任務(wù)。將機(jī)器人快速連接到工廠(chǎng)網(wǎng)絡(luò)是各工程師的首選方案，我們?yōu)榭蛻?hù)選擇了簡(jiǎn)單方法，配置簡(jiǎn)單便捷的成品，并且為此我們將提供相應(yīng)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)?！?波特率支持：5K、10K、20K、40K、50K、80K、100K、125K、200K、250K、400K、500K、● 網(wǎng)關(guān)做為 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)的從站，可以連接倍福、歐姆龍、基恩士等廠(chǎng)家的PLC。
EtherCAT和CANOPENstm32f4主控，keil工程。帶EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信。
XDGdwgodVY的博客
11-11
133
接下來(lái)，我們將介紹CANOPEN協(xié)議的工作原理和應(yīng)用，并介紹如何在stm32f4主控下實(shí)現(xiàn)CANOPEN總線(xiàn)通信。在本文中，我們將探討在stm32f4主控下如何實(shí)現(xiàn)帶有EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信的控制系統(tǒng)?？傊诒疚闹校覀儗⒄故救绾卧趕tm32f4主控下實(shí)現(xiàn)帶有EtherCAT和CANOPEN總線(xiàn)通信的控制系統(tǒng)。通過(guò)本文，讀者將了解EtherCAT和CANOPEN協(xié)議的工作原理和應(yīng)用，并掌握如何使用stm32f4主控和keil工程實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的總線(xiàn)通信控制系統(tǒng)。
estun EtherCAT使用手冊(cè) canopen
08-20
埃斯頓伺服使用手冊(cè)
ethercat canopen
06-06
EtherCAT和CANopen都是用于實(shí)時(shí)控制和通信的協(xié)議，但它們有一些區(qū)別。EtherCAT是一種以太網(wǎng)技術(shù)，它可以在一個(gè)環(huán)網(wǎng)中以非常高的速度傳輸數(shù)據(jù)，并且可以實(shí)現(xiàn)非常精確的同步。另一方面，CANopen是一種基于CAN總線(xiàn)的...
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EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用方法
無(wú)錫耐特森通信技術(shù)有限公司
2024/1/31 15:03:32
在工業(yè)領(lǐng)域中，EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)是一種重要的通訊設(shè)備，它能夠?qū)崿F(xiàn)EtherCAT協(xié)議與CANopen協(xié)議之間的轉(zhuǎn)換，從而讓不同的設(shè)備之間能夠進(jìn)行通訊。以下是EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用方法：1.確定需求：在應(yīng)用EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)之前，需要明確具體的需求。例如，需要連接哪些設(shè)備、需要實(shí)現(xiàn)什么功能、傳輸什么數(shù)據(jù)等。2.選擇合適的網(wǎng)關(guān)：根據(jù)需求，選擇合適的EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)。需要考慮網(wǎng)關(guān)的接口、協(xié)議轉(zhuǎn)換能力、穩(wěn)定性、可靠性等方面。3.配置EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)：根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，對(duì)EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)進(jìn)行配置。配置內(nèi)容包括EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)的IP地址、端口號(hào)、轉(zhuǎn)換規(guī)則等。4.連接設(shè)備：將需要通訊的設(shè)備連接到EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)上。需要確保連接正確、穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失或通訊中斷等問(wèn)題。5.進(jìn)行測(cè)試：在正式使用之前，需要對(duì)EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)進(jìn)行測(cè)試，以確保其能夠正常工作。測(cè)試內(nèi)容包括數(shù)據(jù)傳輸速率、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性等方面。4.維護(hù)和監(jiān)控：在使用過(guò)程中，需要定期對(duì)EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)進(jìn)行維護(hù)和監(jiān)控，以確保其始終處于良好的工作狀態(tài)?？傊珽therCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)在工業(yè)領(lǐng)域中具有廣泛的應(yīng)用前景。通過(guò)正確地使用和配置EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)不同設(shè)備之間的穩(wěn)定、可靠的通訊，從而提高生產(chǎn)效率和降低成本。
審核編輯(王靜)
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ET035 EnTalk EtherCAT Slave to CANopen Master網(wǎng)關(guān)手冊(cè)Ver1.0.0.pdf工作原理在EtherCAT側(cè)，網(wǎng)關(guān)作為EtherCAT從站運(yùn)行；EtherCAT從站設(shè)置可通過(guò)導(dǎo)入提供的.xml文件到主站實(shí)現(xiàn)，ESI文件由配置工具自動(dòng)生成。在CANopen側(cè)，該設(shè)備將作為支持PDO和SDO的CANopen NMT主站；基于EDS文件的CANopen配置，配置軟件解析EDS文件，并根據(jù)客戶(hù)配置生成CDC配置文件。由配置軟件完成CANopen和EtherCAT網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的映射，通過(guò)網(wǎng)關(guān)完成CANopen和EtherCAT網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換。關(guān)于連接、配置和固件更新該網(wǎng)關(guān)EtherCAT側(cè)可以實(shí)現(xiàn)菊花鏈?zhǔn)降耐負(fù)浣Y(jié)構(gòu)。CANopen總線(xiàn)和電源是通過(guò)端子實(shí)現(xiàn)。設(shè)備配置和固件更新可通過(guò)以太網(wǎng)CFG配置口實(shí)現(xiàn)。技術(shù)規(guī)格說(shuō)明EtherCATEteherCAT規(guī)范DS 301 V4.022EteherCAT接口IN + OUT，2 x 10/100Mbit/s，RJ45交換機(jī)集成交換機(jī)傳輸數(shù)據(jù)支持512輸入字節(jié)支持512輸出字節(jié)CANopenCANopen規(guī)范支持DS301 V4.0.2CAN接口3針端子節(jié)點(diǎn)規(guī)模最多可連接126個(gè)從站終端電阻琴式撥碼配置終端電阻支持波特率10kbps – 1MbpsSDO讀寫(xiě)操作支持在運(yùn)行中通過(guò)功能塊進(jìn)行SDO讀寫(xiě)操作節(jié)點(diǎn)監(jiān)控心跳機(jī)制或節(jié)點(diǎn)保護(hù)用于監(jiān)控節(jié)點(diǎn)狀態(tài)PDO傳輸類(lèi)型狀態(tài)改變、循環(huán)同步、非循環(huán)同步支持PDO個(gè)數(shù)128接收PDO和128傳輸PDO，每個(gè)可傳輸多達(dá)8字節(jié)配置工具（CANopen ? Configuration Studio）配置接口以太網(wǎng)CFG配置口工程管理支持保存、加載語(yǔ)言支持中英文切換監(jiān)聽(tīng)支持CAN報(bào)文監(jiān)聽(tīng)、導(dǎo)入、導(dǎo)出EDS文件支持EDS文件導(dǎo)入、解析CANopen管理網(wǎng)絡(luò)支持錯(cuò)誤控制配置、NMT配置PDO配置支持PDO傳輸類(lèi)型配置、PDO映射配置、COB-ID配置SDO配置支持初始化SDO配置同步配置支持CANopen網(wǎng)絡(luò)同步配置交互映射支持CANopen與EtherCAT映射配置電源電源24 VDC +/- 10%，130mA typ保護(hù)/隔離隔離三重隔離：CAN <=> 電源 <=> 以太網(wǎng)保護(hù)反向電壓/短路保護(hù)外觀(guān)防護(hù)等級(jí)IP20外殼材料全金屬外殼尺寸34x 110 x 74 mm重量大約330g安裝DIN 35mm導(dǎo)軌安裝環(huán)境工作溫度-20℃ / +70℃存儲(chǔ)溫度-40℃ / +85℃相對(duì)濕度10 – 95%無(wú)凝結(jié)訂貨號(hào)訂貨號(hào)ET035ET035配置工具導(dǎo)入CANopen從站設(shè)備EDS文件；EtherCAT側(cè)配置參數(shù)；配置CANopen主站和從站；設(shè)置TPDO和RPDO映射；生成CDC文件；設(shè)置通訊口并下載。
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CAN轉(zhuǎn)USB模塊-北京拓宇偉業(yè)科技有限公司
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CAN轉(zhuǎn)USB模塊
更新：2022-11-19 14:59:14??????點(diǎn)擊：
品牌：???拓宇偉業(yè)
型號(hào)：???USB-CAN
市場(chǎng)價(jià)：???150 元
優(yōu)惠價(jià)：???120 元 (已有 0 人購(gòu)買(mǎi))
???
產(chǎn)品介紹
淘寶鏈接https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-22740201761.6.1e5c600eZtLcui&id=673314414838
上位機(jī)軟件使用說(shuō)明
1，? 正確選擇CAN模塊串口通訊的端口號(hào)和波特率
2，? 點(diǎn)擊打開(kāi)串口連接模塊
3，? 點(diǎn)擊讀取參數(shù)按鈕，讀出當(dāng)前CAN模塊的設(shè)置參數(shù)，檢查和連接的總線(xiàn)參數(shù)是否一致
4，? 如果參數(shù)不一致，可以修改CAN速率，幀類(lèi)型，是否監(jiān)聽(tīng)總線(xiàn)，如果監(jiān)聽(tīng)總線(xiàn)，需要設(shè)置正確的ID和MASK，如果要監(jiān)聽(tīng)所有幀，則MASK設(shè)置為全0.
5，? 通過(guò)填寫(xiě)CAN命令參數(shù)，然后點(diǎn)擊生成命令按鈕，則按當(dāng)前設(shè)置發(fā)送CAN命令到模塊，然后發(fā)送到CAN總線(xiàn)。
6，? 通過(guò)修改發(fā)送數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)，然后點(diǎn)擊發(fā)送按鈕，也可以發(fā)送CAN命令，命令有嚴(yán)格的格式限制，每個(gè)數(shù)據(jù)段用空格隔開(kāi)，只能是一個(gè)空格，數(shù)據(jù)類(lèi)型STD，EXT標(biāo)準(zhǔn)幀或擴(kuò)展幀，幀ID，如果是標(biāo)準(zhǔn)幀，則為3位，16進(jìn)制，如果是擴(kuò)展幀，則為8位，16進(jìn)制，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，用2位16進(jìn)制表示，數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，每個(gè)數(shù)據(jù)2個(gè)字節(jié)，中間空格。
7，? 接收到的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的是發(fā)送命令后模塊返回的數(shù)據(jù)。
8，? 偵聽(tīng)的數(shù)據(jù)窗口顯示的是總線(xiàn)上偵聽(tīng)到的數(shù)據(jù)，通過(guò)點(diǎn)擊按鈕啟動(dòng)連接和斷開(kāi)連接來(lái)啟動(dòng)和停止偵聽(tīng)顯示，通過(guò)點(diǎn)擊清空顯示按鈕，可以清空偵聽(tīng)的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)超過(guò)緩沖區(qū)后會(huì)自動(dòng)清空緩沖區(qū)。
9，? 系統(tǒng)預(yù)留10個(gè)命令按鈕，可以填入常用命令，點(diǎn)擊按鈕后數(shù)據(jù)會(huì)自動(dòng)填入CAN命令參數(shù)空間，點(diǎn)擊發(fā)送命令按鈕即可發(fā)送到總線(xiàn)。數(shù)據(jù)配置文件現(xiàn)在不能支持中文，保存在CANCONFIG.TXT文件中，文件和可執(zhí)行文件放置同一個(gè)目錄，最多10行，否則會(huì)造成軟件溢出，每行11列，分別為按鈕名稱(chēng)，ID號(hào)，數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，數(shù)據(jù)1-8，每列用空格隔開(kāi)，最后一列用回車(chē)切換到下一行。
CAN模塊使用說(shuō)明
1，? CAN模塊分為USB轉(zhuǎn)CAN和RS232轉(zhuǎn)CAN，USB轉(zhuǎn)CAN不需外部供電，RS232轉(zhuǎn)CAN可9―30V供電，或5V供電，分別為兩個(gè)電源輸入端口，RS232為數(shù)據(jù)通訊口，如果需要使用485通訊，需要外接232轉(zhuǎn)485模塊，同時(shí)如果需要模塊發(fā)送命令的情況下，需要關(guān)閉模塊的監(jiān)聽(tīng)功能，否則會(huì)引起沖突，或者只能用于監(jiān)聽(tīng)功能。
2，? 模塊可設(shè)置的參數(shù)
1，? 串口波特率，CAN口速率，幀類(lèi)型，是否監(jiān)聽(tīng)，監(jiān)聽(tīng)I(yíng)D，監(jiān)聽(tīng)掩碼MASK。
2，? 設(shè)置方法可以使用單獨(dú)的命令或整體命令，所有命令以回車(chē)換行為結(jié)尾
3，? AT+BAUD=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的波特率對(duì)應(yīng)數(shù)字，0-11分別對(duì)應(yīng)"1200""2400","4800","9600","14400","19200","38400","56000","57600","115200","128000","256000"，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+BAUD？查詢(xún)模塊的串口波特率，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMODE=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的工作模式對(duì)應(yīng)數(shù)字，0為STD標(biāo)準(zhǔn)幀，１為EXT擴(kuò)展幀，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMODE？查詢(xún)模塊的工作模式，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMONITOR=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的偵聽(tīng)模式對(duì)應(yīng)數(shù)字，0為NO不偵聽(tīng)，１為YES偵聽(tīng)，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ CANMONITOR？查詢(xún)模塊的偵聽(tīng)工作模式，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANRATE=* 其中*號(hào)為10進(jìn)制的CAN通訊速率對(duì)應(yīng)數(shù)字，0-41分別對(duì)應(yīng)"1000"，"2000","3000","4000","5000","6000","7000","8000","9000","10000","12000","15000","16000","18000","20000","24000","25000","30000","32000","36000","40000","50000","60000","80000","90000","100000","125000","150000","200000","250000","300000","400000","450000","480000","500000","600000","720000","750000","800000","900000","1000000"，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ CANRATE？查詢(xún)模塊的CAN通訊速率，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANID=* 其中*號(hào)為8位16進(jìn)制的ID值，為STD標(biāo)準(zhǔn)幀時(shí)使用的是最后3位，為EXT擴(kuò)展幀時(shí)使用的是8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ CANID？查詢(xún)模塊的ID配置，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANMASK=* 其中*號(hào)為8位16進(jìn)制的MASK值，為STD標(biāo)準(zhǔn)幀時(shí)使用的是最后3位，為EXT擴(kuò)展幀時(shí)使用的是8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果,全0為，通過(guò)所有幀。
AT+ CANMASK？查詢(xún)模塊的ID配置，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANPARA=* 設(shè)置CAN通訊相關(guān)的參數(shù)，其中*號(hào)為22個(gè)16進(jìn)制的數(shù)字對(duì)應(yīng)數(shù)字，分別為工作模式2位，偵聽(tīng)模式2位，CAN通訊速率2位，ID8位，MASK8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果，參數(shù)自動(dòng)保存。
AT+ PARA？查詢(xún)模塊的CAN通訊相關(guān)的參數(shù)，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+CANPARA=* 設(shè)置模塊通訊相關(guān)的所有參數(shù)，其中*號(hào)為24個(gè)16進(jìn)制的數(shù)字對(duì)應(yīng)數(shù)字，分別為串口波特率2位，工作模式2位，偵聽(tīng)模式2位，CAN通訊速率2位，ID8位，MASK8位，設(shè)置完成后模塊返回設(shè)置結(jié)果，參數(shù)自動(dòng)保存。
AT+ PARA？查詢(xún)模塊通訊相關(guān)的所有參數(shù)，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ SAVE保存模塊通訊相關(guān)的所有參數(shù)，以上的所有設(shè)置命令，只有AT+CANPARA，和AT+PARA設(shè)置的參數(shù)能自動(dòng)保存，其他設(shè)置參數(shù)命令均不自動(dòng)保存，需要調(diào)用此命令，參數(shù)才可以保存，模塊返回設(shè)置結(jié)果
AT+ DEFAULT保存模塊通訊相關(guān)的所有默認(rèn)參數(shù)，分別為串口波特率參數(shù)3，波特率9600，工作模式參數(shù)1，EXT擴(kuò)展幀通訊模式，偵聽(tīng)模式參數(shù)1，啟動(dòng)偵聽(tīng)，CAN通訊速率參數(shù)26，CAN通訊速率125000，ID8位，00000000，MASK8位，00000000可監(jiān)聽(tīng)所有幀。
AT+ CONFIG？查詢(xún)模塊當(dāng)前的所有參數(shù)，模塊返回設(shè)置結(jié)果
STD+3位幀ID+2位數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)+2位數(shù)據(jù)0+2位數(shù)據(jù)1+2位數(shù)據(jù)2+2位數(shù)據(jù)3+2位數(shù)據(jù)4+2位數(shù)據(jù)5+2位數(shù)據(jù)6+2位數(shù)據(jù)7，為發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)模式。
STD+8位幀ID+2位數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)+2位數(shù)據(jù)0+2位數(shù)據(jù)1+2位數(shù)據(jù)2+2位數(shù)據(jù)3+2位數(shù)據(jù)4+2位數(shù)據(jù)5+2位數(shù)據(jù)6+2位數(shù)據(jù)7，為發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)模式。
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